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基于ROS的多自由度桌面级机械臂控制系统的研究与设计.pdf

基于ROS的多自由度桌面级机械臂控制系统的研究与设计.pdf

    摘要

    随着科技和工业的快速发展，机械臂也发展迅速，已经深度融入生产生活中的各个领

    域。但传统工业机械臂价格昂贵、体积大和重量大，不适用于人机混合作业、空间狭小和

    低成本生产等场景。而桌面级机械臂凭借其低成本、易部署和小巧灵活等特点，目前成为

    了一个热门的研究方向。本课题针对六轴桌面级机械臂，设计一套基于ROS平台的机械臂

    控制系统。具体的研究内容如下：

    （1）对六轴桌面级机械臂进行模块化机械结构设计，包括机械臂机械结构整体设计、

    关节一体化设计和减速器设计。该机械臂采用D-H参数法建立

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