破碎机器人系列编程：Fanuc R-2000iB_（10）.FanucR-2000iB机器人的高级编程技巧.docx

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FanucR-2000iB机器人的高级编程技巧

1.优化路径规划

1.1路径平滑技术

在水泥制造行业中，FanucR-2000iB机器人经常需要执行复杂的路径规划任务，如破碎机的维护、清理和检查。路径平滑技术可以帮助机器人在执行任务时减少振动和冲击，从而提高操作的稳定性和效率。

原理

路径平滑技术主要通过调整机器人的运动轨迹，使其更加平滑。这可以通过减少关节运动的突变、优化路径点的分布和使用更高级的插补方法来实现。Fanuc提供了多种路径平滑的选项和参数，如CNT（连续路径控制）和FINE（精确路径控制）。

内容

路径点的分布优化：

通