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动态场景下多模态导航的具身决策难题

目录

一、研究态势与综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

研究背景与机遇．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

中心问题解构与前人探索基石．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

关键挑战精确刻画．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

二、端到端一体化导航体系架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

装备演进路线与需求解耦设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

多模态数据融合策略深度探索．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

鲁棒性动态规划与控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

三、具身系统动态场域自主行为机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

环境拟态建模与语义地图更新．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.1拓扑关系驱动的动态空间抽象．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

1.2传感器可信度分区管理机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

移动轨迹寻优与行为模式