六足爬虫机器人教学讲稿.docx

，使机器人重新回到稳定状态，由于该不稳定状态的时间非常短暂，并不影响机器人行走稳定的性能。向左偏转的情况机理也是一样的，只要使控制足足足6一侧的电机反转就可以了架之内。三角步态行走运动原理：步行时把六条足分为两组，以身体一侧的前足、后足与另一侧的中足作为一组，形成一个稳定的三角架支撑虫体，因此在同一时间内只有一组的三条

，使机器人重新回到稳定状态，由于该不稳定状态的时间非常短暂，并不影响机器人行走稳定的性能。向左偏转的情况机理也是一样的，只要使控制足足足6一侧的电机反转就可以了

架之内。三角步态行走运动原理：步行时把六条足分为两组，以身体一侧的前足、后足与另一侧的中足作为一组，形成一个稳定的三