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空间机器人自主操作地面验证系统研究

目录

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、空间机器人自主操作理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.1机器人运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.2机器人动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.3基于模型的控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.4基于免疫算法的路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.5强化学习在操作任务中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

三、自主操作地面验证系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1系统功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.3硬件平台选型与搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.4软件系统设计．．．．．．．