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具身智能驱动的机器人系统研发

目录

一、文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、具身智能技术基础理论与关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.1自主智能体单元基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.2感知交互子系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.3执行控制单元．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

三、机器人平台体系设计与硬件集成架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1可复用机器人机械结构平台规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.2自适应信息采集模组．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.3中央处理计算平台构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

四、行为智能驱动与自适应系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.1逆向学习框架构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.2环境状态自感知模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．