陶瓷搬运机器人系列编程：Fanuc M-710iC_50_6.运动控制与路径规划.docx

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6.运动控制与路径规划

在陶瓷制造行业中，搬运机器人需要精确地控制其运动路径，以确保高效、安全地完成搬运任务。FanucM-710iC/50机器人具备强大的运动控制和路径规划功能，通过合理配置和编程，可以实现复杂的搬运操作。本节将详细介绍运动控制的基本原理和路径规划的方法，包括关节运动、线性运动、圆周运动以及路径优化技术。

6.1关节运动（JointMotion）

关节运动是指机器人通过移动各个关节来达到目标位置。这种运动方式简单直接，适用于需要快速到达目标位置但对路径精度要求不高的场合。

6.1.1关节运动的基本原理

关节运动通过指定每个关