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自动驾驶技术与产业发展手册（执行版）

第1章自动驾驶技术基础与架构

1.1感知层技术原理与算法演进

激光雷达（LiDAR）通过向空间发射高频激光脉冲，利用飞行时间（ToF）计算目标距离，同时通过角度获取三维坐标。例如，在高速公路上，某款LiDAR传感器每秒可发射30万束激光，其点云数据精度可达厘米级，能够清晰分辨出前方50米内的行人、车辆及路标纹理，是构建高精度3D地图的核心手段。毫米波雷达利用77GHz波束扫描车辆周围区域，通过多普勒效应测量目标速度并识别类型。例如，在夜间或恶劣天气下，该传感器能穿透薄雾识别前方100米内的对向来车，其测速精度高达10c