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机械工程师

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82圆园2

82

圆园21年第9期网址：电邮：hrbengineer@163.com

基于骨架的气动软体仿人手指设计与仿真分析

刘乐章，江励，汤健华

（五邑大学智能制造学部，广东江门529020）

摘要：针对现有的软体机械手手指存在弯曲形态单一、运动范围小等缺点，设计了一款基于骨架的气动软体仿人手指。该手指由3个弯曲驱动器和2个伸长驱动器的交叉组合而成，既能通过弯曲驱动器灵活地实现复杂弯曲动作，又能通过伸长驱动器控制运动范围。文中通过对基于骨架的气动软体仿人手指结构进行设计，使用Abaqus仿真软件对弯曲驱动器和伸长驱动器进行有限元仿真分析，得到2种软体驱动器在不同参数下的气压-位移变化曲线。根据仿真结果可以得到最佳结构参数，同时说明该软体仿人手指的设计具有可行性。

关键词：软体仿人手指；软体驱动器；骨架；有限元分析

中图分类号:TH138 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园21）09原园082原园3

DesignandSimulationAnalysisofPneumaticHumanFingerBasedonSkeleton

LIULezhang, JIANGLi, TANGJianhua

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