磨削机器人的轨迹规划.docxVIP

机械工程师MECHANICAL

机械工程师

MECHANICALENGINEER

机械工程师ME

机械工程师

MECHANICALENGINEER

PAGE25网址：

PAGE25

网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园24年第11期

PAGE26圆园

PAGE26

圆园24年第11期网址：电邮：hrbengineer@163.com

磨削机器人的轨迹规划

吴祖楠，田国富

（沈阳工业大学机械工程学院，沈阳110000）

摘要：为了增强机器人在打磨操作中的稳定性和精确度，文中对其轨迹规划设计进行了研究。针对关节面空间，探讨了三次多项式插值、五次多项式插值和B样条曲线插值方法；针对平面直角坐标空间，研究了平面直角坐标空间轨迹规划方法。同时对比分析了它们的特点，为磨削机器人轨迹规划方法的选择提供了参考。

关键词：磨削机器人；关节面空间；平面直角坐标空间；轨迹规划

中图分类号:TH242.3 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）11原园025原园4

TrajectoryPlanningofGrindingRobot

WUZunan,TIANGuofu

(SchoolofMechanicalEngineering,ShenyangUniversityof