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分布式固态激光雷达融合多源里程的井下无人驾驶SLAM方法研究.pdf

分布式固态激光雷达融合多源里程的井下无人驾驶SLAM方法研究.pdf

    摘要

    近年来，我国大力推动煤矿智能化建设。无人驾驶是煤矿运输车辆实现智能

    化的重要技术途径，目前已在露天煤矿场景成功落地应用。然而，由于井工煤矿

    场景存在光线昏暗、空间狭小等难题，井下无人驾驶技术研究整体仍处于探索和

    试验阶段，距离常态化落地应用还有不小的距离。本文面向煤矿井下场景，针对

    无人驾驶关键技术之一的即时定位与地图构建（SLAM）技术开展研究。

    首先，根据煤矿井下环境特点、定位建图功能需求，设计了基于分布式固态

    激光雷达的井下无人驾驶SLAM系统。井下无人驾驶SLAM系统包

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