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半封闭场景下无人环卫车定位导航方法研究.pdf

半封闭场景下无人环卫车定位导航方法研究.pdf

    摘要

    随着智能城市建设的推进，无人环卫车作为智能交通与城市管理的重要组成

    部分，越来越受到关注。无人环卫车的核心任务之一是实现精准的定位与导航，

    确保其在复杂环境中能够高效完成清扫任务。本文利用自主设计的无人车实验平

    台，开展了无人环卫车的定位导航研究工作，主要研究内容如下：

    （1）针对半封闭场景下全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteSystem，

    GNSS）信号易受遮挡和动态障碍物多的问题，本文提出了一种基于实时动态定

    位（Real-TimeKi

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