陶瓷装饰机器人系列编程：KUKA KR 10 R1100_（5）.机器人运动学与动力学基础.docx

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机器人运动学与动力学基础

运动学基础

1.机器人运动学概述

机器人运动学是研究机器人各关节变量与末端执行器位置和姿态之间关系的学科。在陶瓷装饰机器人系列编程中，理解运动学原理对于精确控制机器人的运动至关重要。运动学可以分为正向运动学和逆向运动学两部分。

1.1正向运动学

正向运动学（ForwardKinematics）是指已知关节变量，计算末端执行器的位置和姿态。在KUKAKR10R1100机器人中，正向运动学计算可以通过机器人的关节角度来确定末端执行器的坐标位置。

原理：

正向运动学主要基于机器人各个关节的运动关系和坐标变换。通常使用齐次变