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地下空间旋翼无人机自主探索方法研究.pdf

地下空间旋翼无人机自主探索方法研究.pdf

    摘要

    地下空间作为潜在的空间资源，其开发利用对于解决我国土地资源短缺问题

    具有重要意义。随着无人机技术的快速发展，小型旋翼无人机（SmallRotor

    UnmannedAerialVehicle）凭借其卓越的高机动性以及低成本等特性成为解决地

    下空间探索技术难题的理想平台。然而，为了克服环境的挑战，现有的地下空间

    无人机自主探索系统总是被设计的复杂而笨重，并且需要运行计算密集型的探索

    算法，不仅造成了极高的能量消耗而限制了无人机的作业半径，还对机载的存储

    与算力提出了极高的要求而增加了硬件成

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