表面处理机器人系列编程：Universal Robots UR5e_（5）.UR5e编程语言URScript基础.docx

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UR5e编程语言URScript基础

1.URScript简介

URScript是UniversalRobots公司为UR系列机器人提供的编程语言。它是一种高级编程语言，允许用户直接在机器人的控制器上编写和执行程序。URScript具有丰富的函数库和灵活的控制结构，非常适合进行复杂的表面处理任务编程。URScript程序可以直接通过文本编辑器编写，并通过UR机器人的Polyscope界面上传和运行。

1.1URScript的基本结构

URScript程序的基本结构包括以下部分：

程序头：通常包括程序的名称和一些必要的注释。

变量声明：定义程序中使用