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基于自适应预测时域MPC的轨迹跟踪控制.docx

基于自适应预测时域MPC的轨迹跟踪控制.docx

    毕业设计（论文）

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    毕业设计（论文）报告

    题目：

    基于自适应预测时域MPC的轨迹跟踪控制

    学号：

    姓名：

    学院：

    专业：

    指导教师：

    起止日期：

    基于自适应预测时域MPC的轨迹跟踪控制

    摘要：随着现代工业自动化水平的不断提高，对机械系统的轨迹跟踪控制要求也越来越高。本文针对这一问题，提出了一种基于自适应预测时域模型预测控制（AdaptivePredictiveModel-BasedControl,AP-MPC）的轨迹跟踪控制方法。首先，建立了机械系统的数学模型，并分析了其动态特性。然后，根据系统动态特性设计了自适应预测时

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