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基于最大相关熵卡尔曼滤波的多无人系统协同定位算法研究.pdf

基于最大相关熵卡尔曼滤波的多无人系统协同定位算法研究.pdf

    摘要

    无人系统因其智能化、自主化、模块化以及多功能化的特点得到了广泛的应

    用。利用多个无人系统构成的无人集群可以实现更高的作业效率、更高的可靠性，

    且降低了对于单一无人系统的性能要求，能够完成单一无人系统难以完成的协同

    探测、区域监视、应急救援、海洋勘探、协同作战等任务。高精度导航是无人系

    统集群完成任务的关键，分布式协同定位凭借其低成本、高灵活性等优点是多无

    人系统导航的关键技术。协同定位作为一类典型的状态估计问题，复杂作业环境

    下无人系统之间的相互测量受到遮挡和多路径效应等因素影响产生非高斯测量

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