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爬墙机器人总体结构及清洗装置、控制系统硬件设计

摘要:爬壁清洗机器人是一种能够在垂直壁面上进行清洗作业的移动式服务机器人。它属于极限作业机器人的一种，可以将人从危险的工作中解脱出来，因而在建筑清洗行业有着广泛的用途和很高的使用价值。研究高效、简洁的高楼壁面清洗机器人正是本课题的要求。

使用爬壁清洗机器人进行高层建筑幕墙自动清洗，其实现的关键是机器人的移动方式、吸附方式以及清洗技术。本文研究的目的是设计一种面向高层幕墙的可靠、高效、省时、安全的清洗作业系统。因此，如何合理实现爬壁清洗机器人的三大技术是本设计的关键。

本文通过对国内外爬壁清洗机器人现状进行了系统的