精密装配机器人系列编程：ABB IRB 360 FlexPicker_（2）.机器人结构与运动学.docx

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机器人结构与运动学

在精密装配机器人系列编程中，理解机器人的结构和运动学是非常重要的基础。ABBIRB360FlexPicker作为一种高速、高精度的并联机器人，其结构和运动学特性决定了其在钟表零部件制造行业中的应用优势。本节将详细介绍ABBIRB360FlexPicker的结构组成、运动学模型及其编程方法。

1.机器人结构组成

1.1机械结构

ABBIRB360FlexPicker机械结构主要由以下部分组成：

基座（Base）：支撑整个机器人的基础部分，提供稳定的安装平台。

主臂（MainArm）：连接基座和副臂，负责机器人