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3D视觉无序抓取应用调研报告

一、3D视觉无序抓取技术核心原理

（一）3D视觉感知技术路径

3D视觉无序抓取的核心在于精准获取物体的三维空间信息，主流技术方案主要分为三类。结构光技术通过投射特定编码的光线图案，利用摄像头捕捉图案畸变来计算物体深度信息，代表企业如苹果的FaceID技术，在工业场景中，康耐视的3D视觉传感器采用该原理，可实现±0.05mm的深度测量精度，适用于电子元器件等小型精密零件的抓取。双目立体视觉则模拟人类双眼视觉差，通过两个摄像头拍摄同一物体的不同角度图像，经算法匹配计算深度，国内企业如奥比中光在该领域布局较深，其双目相机可在1.5米范围内实现稳定的三维重建，成本相对结构光更低，适合物流分拣等对精度要求适中的场景。TOF（飞行时间）技术通过发射光脉冲并测量其往返时间来计算距离，优势在于测量速度快，帧率可达30fps以上，德国PMD公司的TOF传感器广泛应用于汽车制造的冲压件抓取，可快速识别高速移动的物体。

（二）无序抓取运动规划算法

获取物体三维信息后，需通过运动规划算法控制机械臂完成抓取动作。传统的示教编程方式在面对无序场景时效率极低，而基于3D视觉的运动规划算法可实现自主路径规划。其中，快速扩展随机树（RRT）算法通过随机采样空间点，逐步扩展搜索树来寻找可行路径，在复杂环境中具有较强的适应性，ABB的YuMi协作机器人搭载该算法，可在堆满零件的料箱中自主