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机器人设计与控制手册（执行版）.docx

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    设计与控制手册（执行版）

    第1章系统架构与总体设计

    1.1硬件选型与核心模块配置

    本章节旨在定义执行器的物理底座及其关键电气与机械组件，所有选型均依据ISO10218标准及高负载工况进行。

    主控单元选用基于STM32H7系列的复杂数字控制器，其具备256KB的Flash存储和1MB的SRAM，能够实时运行100个以上的控制循环，并集成24位高精度ADC以采集传感器原始数据。关节驱动器采用无刷直流电机（BLDC）驱动方案，内置霍尔传感器反馈位置，电机额定电流为15A，额定速度为12000RPM，确保在高负载下仍能保持90%以上的效率。

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