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面向NMPC运动规划系统的数值优化加速技术.docx

面向NMPC运动规划系统的数值优化加速技术.docx

    毕业设计（论文）

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    毕业设计（论文）报告

    题目：

    面向NMPC运动规划系统的数值优化加速技术

    学号：

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    学院：

    专业：

    指导教师：

    起止日期：

    面向NMPC运动规划系统的数值优化加速技术

    摘要：本文针对面向非模型预测控制（NMPC）的运动规划系统，提出了一种数值优化加速技术。首先，分析了NMPC运动规划系统在数值优化过程中存在的问题，如计算量大、收敛速度慢等。接着，针对这些问题，提出了一种基于自适应步长的优化算法，通过调整步长来提高优化效率。此外，引入了并行计算技术，进一步加快了优化速度。最后，通过仿真实验验证了所提方法的

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