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考虑时变参考和转向延迟的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法.docx

考虑时变参考和转向延迟的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法.docx

    毕业设计（论文）

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    毕业设计（论文）报告

    题目：

    考虑时变参考和转向延迟的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法

    学号：

    姓名：

    学院：

    专业：

    指导教师：

    起止日期：

    考虑时变参考和转向延迟的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法

    摘要：本文针对自动驾驶车辆在复杂道路条件下的轨迹跟踪控制问题，提出了一种考虑时变参考和转向延迟的控制方法。首先，分析了车辆动力学和转向延迟对轨迹跟踪的影响，并建立了车辆动力学模型和转向延迟模型。接着，设计了一种基于自适应律的控制器，以适应时变参考的变化。最后，通过仿真实验验证了所提方法的有效性。该方法能够在保证车辆稳定

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