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Hough变换检测算法概述

Hough变换是一种常用的在图像中寻找圆或者直线的一种算法。霍夫变换的中心思想就是把圆或者直线从直角坐标系映射到极坐标系上，通过极坐标的一些性质来寻找直线。

图2-5直线公式

具体来说就是一条直线在直角坐标系的表达式如上图所示，把a和b叫做直线的两个参数。在二维平面内，如果我们知道了一对a和b，就能唯一的确定一条直线。在特殊的极坐标系下，通过原点对直线做垂线，与x轴正方向的夹角为θ，垂线的长度为r，直线的表达式如上图所示，只需要知道一个r和一个θ就能准确的确定唯一的一条直线。对于平面上的任意一点（x0，y0），我们可以列出其中所有符合极坐标表达式的r和θ，那么我们就可以绘制出下面这幅图。

图2-6知道一对点后能唯一确定一条直线

这幅图像的意思是：这条曲线上的每一个点是r和θ的一个点对，一个点对能唯一确定一条直线，这条直线是通过（x0，y0）得到的，所以说这条直线是过（x0，y0）的一条直线，对于同一条直线上的三个点：绿点，蓝点，红点，我们可以画出三条r，θ曲线。第一条绿色的曲线表示过（x1，y1）的所有直线的集合，第二条蓝色曲线表示过（x2，y2）的所有直线的集合，第三条红色曲线表示过（x3，y3）的所有直线的集合。如果这三条直线共线的话，那么这三条直线必定交于同一点r，θ。因为这三个点是同一条直线上的，所以当