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智能设计与制造手册（执行版）

第1章

本体结构设计与材料选型

1.1机械臂结构与关节传动系统优化

机械臂的结构设计需遵循“空间利用率最大化”与“运动学奇点规避”原则，采用6-DOF并联或串联混合架构，确保在狭小工作空间内具备足够的自由度。以六轴工业为例，其臂长通常设定在6-8米，通过优化各关节中心距，使末端执行器在90度空间内能覆盖1500平方厘米的工作面，同时避免腕部奇点，确保在90度时关节速度矢量保持连续。关节传动系统采用高精密谐波减速器或行星齿轮减速器，其齿面精度需达到ISO1328-1级，确保在高速旋转下传动误差控制在0.1微米以内。典型谐波减速