2026《蛇形机器人驱动方式的选择及型号的确定分析案例》2100字.docx

蛇形机器人驱动方式的选择及型号的确定分析案例

1.1驱动方式的选择

目前，驱动方式主要有气动式，液压式和电机式这三种，优缺点如下表所示。

表1三种驱动方式的优缺点

优点

缺点

气动式

精确度高，反应迅速，可在较短时间内达到所需的压力和速度，且可以实现无极调速。

工作介质为空气，气源方便且不会对环境造成污染。远距离输送时可减少能量损失。

位置控制和速度控制的精度不高，通常是两个极限位置使用。由于压力级不高，总的输出力也不大。噪声大，效率低。

液压式

体积小，质量轻，因此惯性力小，不会产生大的冲击。可无极调速，实现速度、位置的精确控制。传动功率大，低速、平稳。

安装成本高。液压元件及管道易渗漏，