机器人设计与制造手册（执行版）.docx

设计与制造手册（执行版）

第1章基础架构与系统选型

1.1核心控制单元架构分析

在运动控制中，核心控制单元（MCU）是系统的“大脑”，负责接收传感器数据、运行运动算法并驱动执行器。对于高动态或高算力需求场景，必须采用基于FPGA的混合架构，利用FPGA的高速并行处理能力预计算轨迹插值，将CPU的常规任务卸载至FPGA，从而将MCU的负载降低80%以上，确保在高频指令下仍保持低延迟响应。架构设计上需遵循“中央处理+边缘协同”原则，将复杂的PID控制器、动态增益计算及模糊逻辑推理部署在MCU的DSP核中，而将实时滤波、状态估计等轻量级任务分配给边缘