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显式模型预测控制：原理、优势及在运动体控制中的创新应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代控制理论与技术不断发展的背景下，运动体控制作为关键领域，在航空航天、机器人、自动驾驶等诸多方面都有着至关重要的作用。从航空航天领域中飞行器的精确轨道控制，确保卫星稳定运行并完成各类复杂任务，到机器人领域中机器人的精准运动规划与控制，使其能够高效执行各种操作，再到自动驾驶领域中车辆的安全稳定行驶，避免碰撞并适应复杂路况，运动体控制的优劣直接关系到系统的性能、可靠性以及安全性。

传统的控制方法，如PID控制，虽然在简单系统中表现出一定的有效性，但其基于比例、积分和微分的控制方式，难以应对复杂运动体系