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基于点线特征光流跟踪的矿井边缘辅助视觉SLAM研究.pdf

基于点线特征光流跟踪的矿井边缘辅助视觉SLAM研究.pdf

    摘要

    同步定位与建图（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术在地

    下无人智能采矿和煤矿灾害中具有重要的应用价值。然而，与常见的地面环境不

    同，井下环境存在资源受限、低纹理以及有限的感知范围等挑战，上述因素会对

    SLAM系统的实时性和稳定性造成严重影响。为此，本文提出了一种基于点线特

    征光流跟踪的矿井边缘辅助视觉SLAM算法，旨在提高井下SLAM的计算效率

    和环境适应性。主要研究内容如下：

    （1）针对井下移动设备计算资源受限以及传统点

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