原创力文档毕业设计（论文）
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毕业设计（论文）报告
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采用转角补偿LQR的自动驾驶集卡路径跟踪控制
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采用转角补偿LQR的自动驾驶集卡路径跟踪控制
摘要：随着自动驾驶技术的快速发展，自动驾驶集卡路径跟踪控制成为了研究的热点。本文针对自动驾驶集卡路径跟踪问题，提出了一种基于转角补偿LQR的控制方法。首先，分析了自动驾驶集卡的运动学模型和动力学模型，建立了路径跟踪的数学模型。然后，针对集卡在转弯过程中存在的转角误差问题，设计了一种转角补偿LQR控制器。通过仿真实验，验证了该控制方法的
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