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融合深度估计的矿山边缘辅助视觉SLAM研究.pdf

融合深度估计的矿山边缘辅助视觉SLAM研究.pdf

    摘要

    煤矿智能化的重大需求对煤矿井下移动机器人智能感知提出了更高的要求，

    同步定位与建图（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）是煤矿机器

    人实现智能感知的关键技术。在视觉SLAM领域，单目相机因其低成本、低能

    耗、体积小等特点得到了广泛使用。同时，随着基于深度学习的深度估计技术

    不断成熟，其可以为单目相机提供图像全像素深度信息。本文深入分析煤矿井

    下环境特点，基于深度估计技术设计相关方法以提升单目视觉SLAM在井下场

    景的适用性，实现

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