物联网导论（第四版）课件：SLAM空间智能计算.pptxVIP

物联网导论

IntroductiontoInternetofThings

SLAM空间智能计算

1

内容回顾

前一章

介绍了低功耗广域网中代表性技术LoRa在传输性能提升、参数最优化配置、无

源低功耗广域网以及定位感知等方面的最新研究进展，展示了LoRa技术在实现大规模泛在物联网系统上的巨大潜力

16.2

经典SLAM系统

16.1

SLAM核心算法与框架

16.3

SLAM遇上AIoT:

算法、算力与平台

本章内容

3

车辆自动驾驶

机器人路径规划

无人机飞行控制

ARKitARCore

什么是SLAM?

SLAM=SimultaneousLocalizationandMapping

即同时定位与建图

已成为众多应用与产品的核心支撑算法

设备搭载特定传感器

不需要环境先验信息

于运动中建立环境的模型，同时估计自己的位置

什么是环境?路标点的集合

什么是运动?帧间6DoF的位姿变换

·环境建模任务+位置运动计算

什么是SLAM?

SLAM=SimultaneousLocalizationandMapping

同时定位与建图

惯性传感器

视觉

摄像头

无线传感器

5

SLAM基本框架

主要包含五大部分

传感器

前端视觉

后端