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Canny边缘检测算法概述

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TOC\o1-3\h\u21341Canny边缘检测算法概述 1

269871.1灰度化 1

43201.2高斯滤波 1

259421.3计算梯度的幅值和方向 2

123891.4对梯度幅值进行非极大值抑制 3

151281.5双阈值算法检测和连接边缘 3

车道线提取项目中的很重要的一步就是边缘检测。Canny是已知的最好的边缘检测算法之一：失误率低，位置精度高，能得到单像素宽度的边缘，它的算法复杂度高，空间复杂度也高，应用非常广泛。

1.1灰度化

Canny是根据图像的亮度变化来检测边缘的，因此为了更好的检测效果，Canny算法通常处理的都是灰度图。以RGB格式的彩图进行灰度化为例，通常灰度化采用的方法主要有：Gray=(R+G+B)/3或者Gray=0.299*R+0.587*G+0.114*B。若是CMYK格式或者HSV格式等其他格式的彩色图像，要先转成RGB格式再进行灰度化处理。

1.2高斯滤波

通常来说，滤波和边缘检测是不会一起出现的，滤波是减少噪声使图像变模糊，边缘检测则需要精确的位置定位，若要边缘定位准确，就要提高图像精度，那么噪声的灵敏度也会随着提高，这么看来两者相互矛盾。但实际研究表明，高斯滤波核可以很好的平衡边缘检测的精确度和噪声的干扰。因此要提升边缘检测算法的精度就