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无人驾驶技术与应用指南手册

第1章无人驾驶技术基础与核心原理

1.1自动驾驶感知技术概述

感知是自动驾驶系统的“眼睛”，其核心任务是将复杂的三维环境转化为计算机可理解的二维图像或点云数据。以激光雷达（LiDAR）为例，它通过发射每秒100次的激光脉冲，在100米范围内构建高精度的点云地图，其点密度可高达10,000个点/秒，能够精确测量周围物体的距离、角度和材质，为后续决策提供物理空间依据。摄像头作为视觉感知的关键，利用多光谱成像技术捕捉不同波长的光信号，通过预处理算法（如去噪、超分辨率重建）提取目标特征，例如在夜间或雨雾天气下，利用热成像传感器捕捉人体红外辐射特征，实现全天候目标检测，其识别准确率在复杂场景下可稳定在95%以上。

毫米波雷达利用无线电波穿透烟雾、灰尘和雨水的特性，通过多普勒效应测量目标速度的变化，能够穿透玻璃观察车内人员并检测车辆碰撞风险，其探测距离可达200米且不受光照环境影响，是弥补光学传感器弱点的核心组件。超声波传感器通过高频声波反射原理进行近距离测距，常用于泊车辅助和近距离障碍物检测，其工作频率通常在20kHz至100kHz之间，通过计算声波往返时间（TimeofFlight）获得距离信息，适合在狭窄通道进行毫米级精度的车位占用检测。深度相机结合内参标定与外参校正算法，能够实时渲染三维场景，通过识别场景中的