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具身智能多机器人协同控制方案

目录

一、文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、具身智能机器人基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.1具身智能概念与特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.2机器人感知系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.3机器人运动控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.4机器人学习算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.5机器人环境交互．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

三、多机器人系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.1多机器人系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.2机器人间通信机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.3任务分配与协调策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.4系统