第6章状态反馈与状态观测器V1AA.pptVIP

第6章线性反馈系统的时间域综;6.1引言本章;6．2状态反馈与输出反馈;图5-1多输入多输出系统的;对多数实际被控系统，由于输入与;（5-3）式中，v为r维参考;（5-5）式（5-5）可简记;6.2.2输出反馈;图5-2多输入多输出系统的;若D=0，将式（5-7）代入式;在被控系统D=0时，比较两种基;反馈控制对能控性与能观测性的影;由于式（5-10）中的;关于状态反馈有可能改变系统的能;比较式（5-12）和式（5-1;定理5-2输出反馈不;证明5.2节已说明，;由于式（5-14）中的;6.3闭环系统极点配置;证明先证必要性。由定理;可通过如下变换（设为能控;（5-19）式中，（5-2;(2)针对能控标准型;（5-23）则闭环系统;（5-25）式（5-;(3)事实上，由给定的期望闭环;(4)将式（5-18）代入式;2.采用状态反馈配置闭环极;(5-30)式中,;方法二解联立方程;【例5-2】被控系统;(2)确定闭环系统期望特征;被控系统的特;则根据式（5-;方法二解联立方程;(4)据被控系统状态空间表达;3.采用状态反馈进行部分极;6.3.2