原创力文档摘要
粗颗粒浮选流化床作为一种新型的矿物分选设备，兼具流态化和浮选两者的
优点，利用流态化的水力环境能够大幅度提高矿物粒度的分选上限，使粗颗粒以
及低解离度的颗粒回收成为可能。但流态化浮选是一个多变量、大滞后、强耦合
的非线性过程，目前对于流态化浮选过程模型不清晰，导致控制方面的研究较为
薄弱，传统控制方式难以实现流态化浮选分选过程的稳定控制。本文从粗颗粒浮
选流化床的床层特性出发，对分选过程建立了灰箱模型，提出基于递归梯度改进
的无模型自适应控制的床层稳定控制策略，并设计了床层控制系统，实现了对粗
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