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室内移动服务机器人运动规划：算法、挑战与创新

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，人工智能与机器人技术取得了令人瞩目的进步，室内移动服务机器人作为这一领域的重要成果，正逐步渗透到人们生活与工作的各个层面。在日常生活场景中，家用清洁机器人能自动规划清扫路径，高效清理地面灰尘与杂物，极大减轻了人们的家务负担；智能陪伴机器人则可陪伴老人聊天解闷、为儿童讲故事，为家庭增添温馨与乐趣。在商业领域，酒店服务机器人能为客人提供引导、送餐等服务，提升酒店服务效率与顾客体验；餐厅服务机器人可协助服务员点餐、送餐，有效缓解高峰时段的服务压力。在医疗行业，物流配送机器人负责运输药品、医疗器械等物