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Delta并联机器人动力学控制技术：模型、算法与应用的深度探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业自动化进程中，机器人技术的迅猛发展为各行业带来了深刻变革。Delta并联机器人作为一种具有独特结构和卓越性能的机器人类型，在工业自动化领域占据着举足轻重的地位。1985年，瑞士洛桑联邦理工大学（EPFL）的Clavel博士发明了Delta并联机器人，它是一类3自由度空间平移并联机器人，具有重量轻、运动速度快、载荷自重比大等显著优点，已被广泛应用于物品快速分拣、3D打印、食品包装、药品包装、电子产品组装等诸多领域。

Delta并联机器人的典型应用场景充分展现了其重要性