搬运机器人系列编程：Staubli TX90_（5）.坐标系与工件定位.docx

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坐标系与工件定位

在工业机器人编程中，坐标系的设计和工件的准确定位是非常重要的基础步骤。StaubliTX90机器人在进行搬运任务时，需要精确地知道工件的位置和姿态，以便进行准确的抓取和放置。本节将详细介绍如何定义和使用坐标系，以及如何通过编程实现工件的准确定位。

坐标系的定义

1.世界坐标系

世界坐标系是机器人系统中的一种全局参考坐标系，通常位于机器人工作区域的某个固定位置。它是所有其他坐标系的基准，所有机器人运动和工件位置的最终参考都是基于世界坐标系。

1.1世界坐标系的设置

在StaubliTX90机器人编程中，可以通过以下步骤设置世