搬运机器人系列编程：ABB IRB 460_（2）.机器人系统组成及工作原理.docx

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机器人系统组成及工作原理

1.机器人系统的基本组成

工业机器人系统通常由以下几个部分组成：

机械结构：这是机器人的物理部分，包括臂、关节、底座等。机械结构的设计决定了机器人的运动范围、负载能力等关键性能参数。

驱动系统：驱动系统负责提供机械结构运动所需的动力，常见的驱动方式有电动、液压、气动等。

控制系统：控制系统是机器人的“大脑”，负责接收指令、处理数据并控制驱动系统。常见的控制系统包括PLC（可编程逻辑控制器）、运动控制器等。

传感系统：传感系统用于感知机器人周围环境及自身状态，常见的传感器有位置传感器、力传感器、视觉传感器等。

软件系统：软件系统