搬运机器人系列编程：ABB IRB 460_（8）.外部轴和附加轴的控制.docx

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外部轴和附加轴的控制

在搬运机器人系列编程中，控制外部轴和附加轴是实现复杂任务的关键。外部轴和附加轴的控制可以扩展机器人的工作范围和灵活性，使机器人能够完成更多的任务。本节将详细介绍如何在ABBIRB460机器人中控制外部轴和附加轴，包括原理、配置方法和编程示例。

外部轴的定义和类型

外部轴的定义

外部轴是指安装在机器人本体之外的轴，这些轴可以是线性轴或旋转轴。外部轴通常用于扩展机器人的运动范围，例如在输送带上移动工件或在大型工作台上进行定位。

外部轴的类型

线性轴：通常用于直线运动，例如在输送带上移动工件。

旋转轴：用于旋转运动，例如在大型工作