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UWB非视距误差补偿及UWB_PDR融合定位技术研究.pdf

UWB非视距误差补偿及UWB_PDR融合定位技术研究.pdf

    摘要

    随着泛在感知技术的快速发展，室内定位系统面临着日益增长的亚米级精度

    需求。超宽带(UltraWideBand,UWB)技术凭借其纳秒级时间分辨能力，结合惯

    性测量单元(InertialMeasurementUnit,IMU)的低成本姿态解算特性，已成为室内

    定位的常用方案。然而，在非视距(Non-Line-of-Sight,NLOS)环境中，UWB易受

    多径效应影响而增大定位偏差，同时基于行人航迹推算(PedestrianDead

    Reckoning,PDR)的惯性导

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