搬运机器人系列编程：Staubli TX90_（2）.StaubliTX90机器人硬件结构.docx

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StaubliTX90机器人硬件结构

在上一节中，我们介绍了StaubliTX90机器人的基本概念和应用场景。接下来，我们将详细探讨StaubliTX90机器人的硬件结构，这将帮助我们更好地理解其工作原理和编程需求。

1.机器人本体结构

StaubliTX90机器人的本体结构是其最核心的部分，包括机械臂、关节、基座等组件。了解这些组件的物理特性和工作方式对于编程和维护至关重要。

1.1机械臂

机械臂是机器人执行任务的主要工具，由多个关节组成，每个关节负责不同的运动。StaubliTX90机器人的机械臂通常有6个自由度（DOF），这意味着它可