包装机器人系列编程：Fanuc M-20iA_23_6.机器人坐标系与运动控制.docx

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6.机器人坐标系与运动控制

在包装机器人系列编程中，理解和掌握机器人坐标系与运动控制是至关重要的。本节将详细介绍FanucM-20iA/23机器人坐标系的种类及其应用，以及如何通过编程实现精确的运动控制。

6.1机器人坐标系的种类

FanucM-20iA/23机器人支持多种坐标系，每种坐标系都有其特定的应用场景。了解这些坐标系的类型和特性，可以帮助我们更好地进行编程和调试。

6.1.1基坐标系（BaseCoordinateSystem）

基坐标系是机器人固定在地面上的坐标系，通常用于定义机器人的初始位置和姿态。基坐标系的原点通常位于机器人底