包装机器人系列编程：Fanuc M-20iA_23_14.机器人系统的调试与优化.docx

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14.机器人系统的调试与优化

14.1调试的基本方法

调试是确保机器人系统正确运行的关键步骤。在包装机器人系列编程中，FanucM-20iA_23机器人的调试主要包括以下几个方面：

14.1.1逐步执行

逐步执行是一种常用的调试方法，通过逐行执行程序，可以观察每一步的执行结果，从而发现错误。在FanucR-30iB/30iA控制器中，可以通过以下步骤进行逐步执行：

加载程序：将编写的程序加载到控制器中。

进入调试模式：在示教器中选择“调试模式”。

设置断点：在需要暂停执行的行设置断点。

逐步运行：通过示教器的“单步”按钮逐行运行程序，观察