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包装机器人系列编程：Yaskawa Motoman SIA20D_（4）.YaskawaMotomanSIA20D机器人的运动学与动力学.docx

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    YaskawaMotomanSIA20D机器人的运动学与动力学

    1.运动学基础

    1.1运动学的概念

    运动学是研究物体运动的几何特性而不考虑其质量或受力情况的学科。在机器人领域，运动学主要关注机器人的关节位置、速度和加速度与其末端执行器位置、速度和加速度之间的关系。对于YaskawaMotomanSIA20D机器人，运动学是编程和控制其运动的基础。

    1.2机器人运动学模型

    YaskawaMotomanSIA20D机器人是一种六轴串联机器人，其运动学模型可以通过Denavit-Hartenberg(DH)参数来描述。DH参数

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