手工艺品搬运机器人系列编程：Fanuc R-2000iB_100S_（3）.机器人运动控制与路径规划.docx

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机器人运动控制与路径规划

1.机器人运动控制基础

1.1机器人运动控制的基本概念

机器人运动控制是指通过编程控制机器人在空间中的运动，以实现预定的任务。在手工艺品制造行业中，机器人通常需要完成搬运、装配、精加工等任务，这就要求机器人能够精确地控制其运动轨迹和速度。FanucR-2000iB_100S机器人的运动控制主要涉及关节运动（JointMotion）、线性运动（LinearMotion）和圆弧运动（CircularMotion）。

1.2机器人的运动类型

1.2.1关节运动（JointMotion）

关节运动是最基本的运动类型，