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手工艺品搬运机器人系列编程：ABB IRB 7600_（2）.机器人硬件结构和组件.docx

手工艺品搬运机器人系列编程：ABB IRB 7600_（2）.机器人硬件结构和组件.docx

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    机器人硬件结构和组件

    在手工艺品搬运机器人的编程开发中，了解机器人的硬件结构和组件是至关重要的。本节将详细介绍ABBIRB7600机器人的硬件结构，包括其各个关节、传感器、控制器和末端执行器等关键部件。通过这些内容，您将能够更好地理解机器人的工作原理和编程需求。

    1.机器人关节

    ABBIRB7600机器人是一个六轴工业机器人，其关节结构如下：

    1.1关节类型和编号

    关节1(J1):基座旋转关节

    关节2(J2):大臂旋转关节

    关节3(J3):小臂旋转关节

    关节4(J4):腕部旋转关节

    关节5(J5):腕部俯仰关节

    关节6(

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