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自动驾驶环境感知数据的构建流程

自动驾驶系统依赖于环境感知数据进行决策与控制，这些数据的准确性和实时性直接关系到行车安全。环境感知数据的构建流程包括数据采集、处理、标注、存储与应用等环节，具体如下：

1.数据采集

采集多源传感器数据，覆盖城市道路、高速道路、郊区及极端天气等不同场景，确保数据的多样性与代表性：

传感器类型：

感知层：摄像头（可见光、红外）、激光雷达（LiDAR）、毫米波雷达、超声波。

定位层：GPS、IMU、RTK差分定位。

高精地图：车道线、交通标志、红绿灯、路沿、障碍物等信息。

采集场景：交叉口、环岛、加塞、变道、紧急制动等典型工况。

采样频率：视频数据（10-30帧/s）、LiDAR（10-30Hz）、雷达（20-50Hz）。

2.数据处理与预处理

对原始数据进行清洗、对齐、融合与压缩：

数据去噪：摄像头图像去雾、LiDAR点云去除地面点和噪声点。

时空对齐：将摄像头、LiDAR、雷达、定位数据同步至统一时间戳。

多模态融合：结合视觉与雷达数据，提升目标检测的鲁棒性。

数据压缩：针对点云数据采用LOD（LevelofDetail）压缩，视频数据用H.265编码。

3.数据标注

为训练模型提供标注数据，是模型感知能力的基础：

标注类型：

分类：车辆、行人、骑行者、交通标识、可移动障碍物。

语义分割：像素级目标识别（如道路、人行道、绿化带分割